Khi đầu tư dây chuyền sản xuất, robot hàn Nhật bãi (Fanuc, Yaskawa, OTC, Panasonic cũ) luôn là lựa chọn hàng đầu của nhiều doanh nghiệp cơ khí nhờ độ bền cao và chi phí hợp lý. Tuy nhiên, rủi ro lớn nhất khi mua máy cũ là độ rơ cơ khí (backlash) do thời gian vận hành lâu năm. Độ rơ lớn không chỉ làm giảm chất lượng mối hàn mà còn khiến chi phí bảo trì, thay thế hộp giảm sốt tăng cao đột biến.
Khi mua robot hàn Nhật bãi, việc kiểm tra độ rơ của các trục cơ khí đóng vai trò quyết định đến độ chính xác và tuổi thọ của thiết bị. Robot hàn yêu cầu độ lặp lại rất cao (thường dưới 0.08mm), vì vậy chỉ một chút rơ lỏng ở các trục J1 đến J6 cũng có thể gây ra hiện tượng lệch đường hàn, lỗi ngấu hoặc thủng phôi.
Bài viết này sẽ hướng dẫn bạn quy trình chuẩn kỹ thuật để kiểm tra độ rơ các trục của robot hàn cũ trước khi xuống tiền.
1. Hiểu nhanh về các trục và nguyên nhân gây rơ trên robot hàn
Một cánh tay robot hàn công nghiệp tiêu chuẩn thường có 6 trục chính:
- Trục J1 (Base - Đế xoay): Chịu tải trọng toàn bộ cánh tay.
- Trục J2 & J3 (Waist & Arm - Vai và tay đòn chính): Chịu lực uốn lớn nhất, dễ bị mòn hộp giảm sốt nếu robot làm việc quá tải.
- Trục J4, J5, J6 (Wrist - Cổ tay): Điều khiển mỏ hàn, yêu cầu độ chính xác tinh vi, rất nhạy cảm với va đập (crash).
* Nguyên nhân gây rơ trục:
- Mòn cụm bánh răng hành tinh hoặc hộp giảm sóng Harmonic bên trong.
- Trùng dây đai truyền động (ở các đời máy cũ dùng đai).
- Góc quay bị va đập mạnh trong quá khứ khiến răng cưa bị mẻ hoặc rơ trục.
2. Quy trình 4 bước kiểm tra độ rơ trục thực tế khi đi xem máy
Bước 1: Kiểm tra trực quan và lắng nghe tiếng động cơ
Trước khi đo đạc bằng dụng cụ, hãy đưa robot về vị trí cân bằng và thao tác bằng tay thông quaTeach Pendant:
- Chạy thử từng trục (J1 đến J6): Cho trục chuyển động chậm rồi tăng dần tốc độ, sau đó dừng đột ngột.
- Lắng nghe âm thanh: Nếu nghe tiếng kêu "lục cục", tiếng rít kim loại khô hoặc tiếng động cơ gầm rú bất thường, hộp giảm tốc hoặc ổ bi đã có vấn đề nghiêm trọng.
- Quan sát độ giật: Khi dừng trục, phần thân phía trên có bị dao động lắc lư quá mức hay không.
Bước 2: Kiểm tra độ rơ bằng tay
Cách nhanh nhất để phát hiện độ rơ thô là dùng sức cơ bắp tác động trực tiếp:
- Ngắt nguồn điện của robot hoặc giữ phanh ở trạng thái an toàn theo hướng dẫn của nhà sản xuất.
- Dùng tay giữ chặt khâu cuối (mỏ hàn) hoặc thân trục và lắc nhẹ theo chiều nghịch đảo của trục.
- Đánh giá: Nếu cảm nhận có độ rơ lỏng (khoảng trống chuyển động tự do) trước khi khớp cản lại, trục đó đã bị mòn cơ khí. Đặc biệt chú ý trục J3 và J6 vì đây là hai vị trí chịu áp lực lớn nhất.
Bước 3: Đo đạc chính xác bằng đồng hồ so
Đối với dân kỹ thuật chuyên nghiệp, cảm giác tay là chưa đủ. Bạn cần dùng đồng hồ so chân gập để đo giá trị rơ chính xác:
- Gá đặt: Cố định đồng hồ so lên một bệ vững chắc gần trục cần đo, đầu chạm vào điểm xa nhất của khâu tiếp theo.
- Tác dụng lực: Dùng lực đẩy/kéo có kiểm soát hoặc dùng đòn bẩy nhẹ nhàng tại đầu trục.
- Đọc kết quả:
+ Đối với robot hàn, tổng độ rơ ở đầu mỏ hàn (kém theo sai số góc các trục) lý tưởng nhất là dưới 0.1mm - 0.2mm.
+ Nếu độ rơ vượt quá 0.5mm - 1mm, chất lượng đường hàn góc nhỏ, hàn vòng tròn sẽ cực kỳ kém và bắt buộc phải đại tu hoặc thay thế hộp giảm tốc.
Bước 4: Kiểm tra thông số dòng điện qua Teach Pendant
Hầu hết các bộ điều khiển robot Nhật (như Fanuc, Yaskawa) đều có tính năng theo dõi tải trọng động cơ:
- Cho robot chạy một chương trình mẫu hoặc giữ nguyên tư thế vươn dài nặng nhất.
- Kiểm tra tỷ lệ % tải của từng động cơ trên màn hình Teach Pendant.
- Nếu một trục không chịu tải nặng nhưng giá trị dòng điện/tải báo động vọt lên cao bất thường, điều đó chứng tỏ ma sát cơ khí bên trong rất lớn, hộp giảm sốt đã bị kẹt hoặc mòn nặng.
3. Kinh nghiệm "vàng" khi chọn mua robot hàn Nhật bãi
- Kiểm tra năm sản xuất và giờ hoạt động: Một con số dưới 40.000 - 50.000 giờ chạy thường là mức chấp nhận được nếu được bảo dưỡng định kỳ.
- Kiểm tra lịch sử lỗi: Vào bộ nhớ của Teach Pendant để kiểm tra các mã lỗi quá tải trục. Nếu robot từng bị va chạm mạnh nhiều lần, hãy cẩn trọng với các trục cổ tay (J4, J5, J6).
- Yêu cầu chạy test thực tế: Đừng chỉ nhìn robot chạy không tải. Hãy lắp mỏ hàn, chạy thử một đường hàn thực tế trên tấm sắt dày để kiểm tra độ ổn định của hồ quang và độ mịn của đường hàn.
Kiểm tra độ rơ các trục là bước sống còn giúp doanh nghiệp tránh mua phải những "cục sắt vụn" được mông má lại vỏ ngoài. Nếu bạn không có chuyên môn sâu về cơ khí chính xác, hãy đi cùng một kỹ sư tự động hóa có kinh nghiệm hoặc yêu cầu đơn vị bán hàng cung cấp cam kết bảo hành cụ thể cho phần cơ khí và hộp giảm tốc.
Bạn đang quan tâm đến dòng robot hàn Nhật bãi của thương hiệu nào (Fanuc, Yaskawa, Panasonic)? Hãy để lại bình luận hoặc liên hệ với chúng tôi để được tư vấn chi tiết hơn về kỹ thuật kiểm tra chuyên sâu!
Công ty CP máy và thiết bị Toàn Cầu là nhà cung cấp uy tín chuyên cung cấp robot hàn Nhật bãi với chế độ bảo hành lên đến 12 tháng, đội ngũ nhân viên giàu kinh nghiệm luôn sẵn sàng hỗ trợ lắp đặt, sửa chữa, đảm bảo linh kiện thay thế được chuẩn bị đầy đủ và có sẵn. Quý khách có thể hoàn toàn khi mua máy tại công ty chúng tôi.
Thông tin liên hệ:
Cty CP Máy và thiết bị Toàn Cầu.
Ad: Km2 - Phan Trọng Tuệ- Thanh Trì - Hà Nội.
Tel: 02436658802/0913308.425
Email: mayhancongnghiep@gmail.com.
Website: https://robotec.com.vn/
